(1) 当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。
(2) 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至{开}的位置、按照前后的方向摆动个机械臂然后用手检查是否有不正常
有时能遥控有时不能遥控。ABB机器人示教器常见故障：ABB机器人SIRC5示教器触摸不良或局部不灵（更换触摸面板）ABB机器人SIRC5示教器无显示（维修或更换内部主板或液晶屏）ABB机器人SIRC5示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）ABB机器人SIRC5示教器按键不良或不灵（更换按键面板）ABB机器人SIRC5示教器有显示无背光（更换高压板）ABB机器人SIRC5示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）ABB机器人SIRC5示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）ABB机器人SIRC5示教器数据线不能通讯或不能通电。内部有断线等（更换数据线）二.故障现象及对应解决方案分析:故障触摸偏差手指所触摸的位置与鼠标箭头没有。(3) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
(4) 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。
(5) 关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。
正常值为380V。然后按启动按钮不放，同时将黑色测试棒接到B点上，红色测试棒接标号依次向前移动，分别测量标号1各点的电压。维修实践中，根据故障的情况也可不必逐点测量，而多跨几个标号测试点，如B与B与3等。②分段测量法：触点闭合时各电器之间的导线，通电时其电压降接于零。而用电器、各类电阻、线圈通电时，其电压降等于或接于外加电压。根据这一特点，采用分段测量法检查电路故障更为方便，如图2所示，按下按钮SBl时如接触器KM1不吸合，按住按钮SB1不放，先侧A、B两点的电压，电压在380V，而接触器不吸合说明电路有断路之处。③点测法：电气的电路电压为220V且零线接地的电路。可采用点测法来检查电路故障。3.测电阻法①分阶测量法：确定电路中的行程开关SQ、中间继电器触点KA闭。(6) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
按照此步骤诊断之后能够确定到底是主轴还是腕轴损坏，当确定损坏位置之后，针对其进行相对应的解决方案。如主轴需更换减速齿轮，需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。
影响了声波信号的传递所造成的。解决清洁触摸屏，注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。故障示教器触摸无反应现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；②触摸屏发生故障；③触摸屏控制卡发生故障；④触摸屏信号线发生故障；⑤主机的串口发生故障；⑥示教器的操作系统发生故障；⑦触摸屏驱动程序安装错误。解决：①观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次，当触摸屏幕时，示教器黑屏。这个问题比较复杂。而腕轴除了更换减速齿轮之外，还可以更换整个机械腕部分，在更换整机机械腕部分是一个迅捷而可靠的解决方案，因为更换减速齿需要时间和一些必要的设备。如有困难请咨询我们的服务部门。
内部有断线等（更换数据线）二.故障现象及对应解决方案分析:故障触摸偏差手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。原因示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。解决重新校正位置。现象部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。原因表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。解决清洁触摸屏，注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。故障示教器触摸无反应现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常。相对于减速齿轮的更换，制动装置和电机的更换就简单了许多，值得注意的是在诊断和更换制动装置时，需要注意安全。当关闭电机时，通过开启、关闭刹车释放开关检查操作中是否能听到刹车声。
答：根据描述，机械臂无动作明显是控制系统出现问题导致的，现提出以下几个方面忘排查原因。1.查看电磁阀保险是否烧掉。2.查看电磁阀继电器是否失效。3.查看回路是否有大量的泄漏。对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。2．先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损。了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸。如果听不到说明刹车线破损。在进行刹车释放开关的开启、关闭操作时、小心机械臂脱落。刹车释放开关位于控制器箱门的控制板上。检查出有损坏和老化及时更换新部件。
且亮度均匀。其原因是电动机过载或电路中的热继电器FR常闭触点跳开。C、强迫闭合时，电动机运转正常，松开后电动机停转，同时接触器也随之跳开，一般是电路中的熔断器FU熔断或停止、启动按钮接触不良。d、强迫闭合时电动机不转，有嗡嗡声，松开时接触器的主触点只有两触点有火花。说明电动机主电路一相断路。接触器一主触点接触不良。②检查多支路自动控制电路的故障：在多支路自动控制降压启动电路，启动时，定子绕组上串联电阻R，限制了启动电流。在电动机上升到一定数值时，时间继电器KT动作，常开触点闭合，接通KM2电路，启动电阻R自动短接，电动机正常运行。如果按下启动按钮SB1，接触器不吸合，可将KM1强迫闭合，松开后看KM1是否保持在吸合。机器人故障：
1、风扇不转
故障描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转一秒钟就停，轮子会一直转。风扇和毛刷会重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
经过直观检查后没有找到故障点而手下也没有适当的仪表进行测量，可用一绝缘棒将有关继电器、接触器、电磁铁等用外力强行按下，使其常开触点闭合，然后观察电器部分或机械部分出现的各种现象，如电动机从不转到转动，设备相应的部分从不动到正常运行等。①检查一条回路的故障：在异步电动机控制电路中，若按下起动按钮SB1，接触器KM1不吸合，可用一细绝缘棒或绝缘良好的螺丝刀（注意手不能碰金属部分），从接触器灭弧罩的中间孔（小型接触器用两绝缘棒对准两侧的触点支架）快速按下然后迅速松开，可能有如下情况出现：a、电动机启动，接触器不再释放，说明启动按钮SB1接触不良。b、强迫闭合时，电动机不转但有嗡嗡的声音，松开时看到三个触点都有。维修方法：①检查风扇有没有变形，有没有刮风叶的异响现象，如果有请更换风扇模块。 ②拔掉风扇排线，再按启动键，如果没有报警就需要更换风扇模块。 ③拔掉风扇排线，再按启动键，如果机器还会出现报警未检查出异常时，需要更换主板。
而加工出来的工件尺度时大时小。产生这种故障的原因是机床拖板长期高速运转，刀架的重复定位精度在长期运用中发作偏差。拖板每次都能回到加工起点，但加工工件尺度仍然改动。此种现象一般由主轴引起，主轴的高速滚动使轴承磨损严峻，导致加工尺度改动。解决方法是用百分表靠在刀架底部，一起经过体系修正一个固定循环程序，查看拖板的重复定位精度，调整丝杆空隙，替换轴承。用百分表查看刀架的重复定位精度，调整机械或替换刀架。2.被加工的工件表面光洁度差桁架机械手加工的工件尺度，表面光洁度差。桁架机械手产生这种故障的原因可能是刀具刀尖受损。不尖利。也可能是桁架机械手机床发作共振，放置不稳，导致加工工艺略有偏差。解决方法是将刀具磨损或受损后不尖利的部分去掉后挑选更好的刀具从头。2、主牙箱异响
故障一描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转几秒钟就停，轮子会一直转，风扇和毛刷要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
